【未来】「恋人つなぎ」で歩けるハンドロボット。手を握り返してくれ、手汗や匂いもある「お散歩彼女」を岐阜大学が開発

岐阜大学の研究チームが開発した「お散歩彼女　My Girlfriend in Walk」（PDFへのリンク）は、
利用者が装着することで、恋人と手をつないで歩く体験を提供するハンド型デバイスだ。
柔らかく人肌の温かさを持つこのデバイスは、握り返してくれ、手汗をかき、歩く時の呼吸や服の擦れる音、
相手の匂い、引っ張る動作もあり、臨場感ある疑似体験を提供する。

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ハンド型デバイスのプロトタイプ外観

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デバイスと恋人つなぎをしている横からの様子

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デバイスと恋人つなぎをしている前からの様子

異性やパートナー、友達と手をつないで歩く行為は充足感を得られる場合もある。しかし手をつなぐ間柄の相手が必要だ。

そこで、1人で歩いているのに手をつないで歩いているような錯覚を提供するハンド型デバイスを提案する。
このデバイスは、スマートフォン、マイコン、圧力センサー、モーター、フィルムヒーターなどで構成される。
手の骨格を柔らかいゲル素材で覆い、人肌に似せた触覚を再現している。

フィルムヒーターを用いて手のぬくもりも再現。デバイスを握ると、握る強さを圧力センサーが検知し握り返してくれる。

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システム概要

人間と手をつないで歩いた場合、必ずしも歩幅が合う訳ではなく、どちらかが速いと相手に引っ張られる。
これを再現するため、前腕にモーター付きレールを固定し、引っ張られる感覚を実装する。
これにより、前後に引っ張るような感覚と、手を振っているような感覚が得られる。

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前後に引っ張られる感覚を再現する仕組み
　
また手汗で緊張感を再現する。これは細かい穴を開けたゲル素材とフィルムヒーターの間に湿った布を挟み、
布に染み込んだ水がフィルムヒーターで加熱されにじみ出すことで実装している。
この布にはシャンプーの香りといった香料も染み込ませており、相手の匂いを再現している。

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システム構成
　
さらに、つないだ手の気配をより強くするため、人が歩くときに発する足音、服の擦れる音、
呼吸音をユーザーが携帯するスマートフォンの加速度センサーとスピーカーを用い、速度に応じて再生する。

これらの技術を組み合わせることで、相手がいないにもかかわらず2人で手をつなぎ歩いているような疑似体験が得られる。
コロナ禍においての密を避け、孤独感の緩和や運動不足の解消に役立つという。

お散歩彼女
https://youtu.be/BgfObekV6JQ